안녕하세요

PCIe-R0805-ECAT로 모션제어를 하는 데 API 함수사용에 궁금한 것이 있어 문의 드립니다.

Q1. AxmHomeSetVel(), AxmHomeSetMethod() 함수들의 파라메터 단위가
     AxmMotSetMoveUnitPerPulse() 설정의 단위들을 사용?

Q2. 호밍 성공 직후에 원점 위치 값(0)을 설정 하기 위하여,
      AxmHomeSetStart()를 성공 완료 직후에 AxmStatusSetEncClear()를 사용?

Q3. 서보 앰프의 알람 클리어를 하기 위해
      AxmSignalServoAlarmReset(0, AXT_USE::ENABLE); 함수만 사용?

Q4. 아래 처럼 함수들로 직선 보간 이동을 시작후에  보간 이동이 완료 됬음을 확인하는 방법을 알려 주세요.
     double  dMovePos[2], dVelocity, dAccel, dDecel;
     AxmContiSetAxisMap(COORD_NO, 2, m_lMoveIntpAxes);
     AxmContiSetAbsRelMode(COORD_NO, POS_ABS_MODE)
     AxmLineMove(COORD_NO, dMovePos, dVelocity, dAccel, dDecel);
     do
     {
        sleep(100);
     } (!보간이동완료체크함수()) <--- ?

Q5. AxmHomeSetStart() 함수를 쓰레드로 여려개 축들을 동시에 호밍 실행해도 되는 지요?

감사 합니다