Gantry Motion문의 입니다.

현재 2개 축이 기구적으로  Link되어 있는 Z축 입니다.

기존 X or Y축 같은경우 마스터축 홈을 사용하였습니다. (uSlHomeUse = 0;)

AxmGantrySetEnable(long lMasterAxisNo, long lSlaveAxisNo, DWORD uSlHomeUse, double dSlOffset, double dSlOffsetRange);

기구적으로 Link되어 있는 2축을 Home찾기 진행할 때 기존 X or Y축일때는 마스터축만 Home찾기를 진행하여 사용하였습니다.

  금번에는 Z축에 Gantry를 사용하게 되었으며, 설비 전원이 자주 On Off되면 2개 축이 틀어지지 않을까 걱정이 됩니다.

질문
1. 기구적으로 Link되어 있는 2개 축을 Home찾기 진행할 때 마스터로만 홈찾기를 진행해야 하는건지.

   아니면 슬레이브축의 Offset을 알아내고, Offset값을 적용하여 보정후 홈찾기를 진행해야 하는지 문의 드립니다.

// Slave축의 Offset값을 알아내는방법.
    // A. 마스터, 슬레이브를 모두 서보온을 시킨다.         
    // B. AxmGantrySetEnable함수에서 uSlHomeUse = 2로 설정후 AxmHomeSetStart함수를 이용해서 홈을 찾는다. 
    // C. 홈을 찾고 나면 마스터축의 Command값을 읽어보면 마스터축과 슬레이브축의 틀어진 Offset값을 볼수있다.
    // D. Offset값을 읽어서 AxmGantrySetEnable함수의 dSlOffset인자에 넣어준다. 
    // E. dSlOffset값을 넣어줄때 마스터축에 대한 슬레이브 축 값이기때문에 부호를 반대로 -dSlOffset 넣어준다.
    // F. dSIOffsetRange 는 Slave Offset의 Range 범위를 말하는데 Range의 한계를 지정하여 한계를 벗어나면 에러를 발생시킬때 사용한다.        
    // G. AxmGantrySetEnable함수에 Offset값을 넣어줬으면  AxmGantrySetEnable함수에서 uSlHomeUse = 1로 설정후 AxmHomeSetStart함수를 이용해서 홈을 찾는다.